Kein Zweifel das Hochschloss der ermländischen Bischöfe prägt Lidzbark Warmiński, das einst Heilsberg hieß, zumal es malerisch in einer Schleife der Alle liegt. Kein Wunder auch, dass diese Stadt einst als eine der Perlen des Ermlands galt. Trotz der starken Kriegszerstörungen blieben einige bedeutende Bauten erhalten oder konnten immerhin wieder aufgebaut werden. Das gilt besonders für die Burg Heilsberg, deren Hochschloss Sitz der ermländischen Bischöfe war. Es gilt neben der Marienburg als die bedeutendste und am besten erhaltene Burganlage der Ordenszeit.
Schon 1241 hatte der Orden hier eine hölzerne Pruzzen-Feste erobert und eine erste Burg errichtet. Leckbard hieß die alte Pruzzenfeste, die sich am Zusammenfluss von Simser (Symsarna) und Alle (Łyna) befand. Um sie herum bildete sich eine Siedlung, die bereits 1308 die Stadtrechte erhielt. Ab 1350 wurde hier von Bischof Johann von Meißen eine mächtige, fast quadratische Burganlage erbaut, die von breiten Wassergräben umgeben ist. Dominiert wurde die gotische Backsteinanlage vom achteckigen Bergfried, die drei übrigen, viel zierlicheren Ecktürmchen wurden nach 1442 erbaut, als die Burganlage nach einem Brand und Renovierung ihre heutige Gestalt erhielt.
Die vierflügelige Burg hat einen Innenhof, der in den beiden unteren Stockwerken von Laubengängen umsäumt ist. Der obere, arkadenähnliche Umgang mit seinen Spitzbögen scheint dem Himmel zuzustreben. Die Wirtschafts- und Amtsgebäude der Vorburg entstanden nach 1420. Von 1350 bis 1795 war die Burg Sitz der ermländischen Bischöfe und hatte eine ganze Reihe berühmter Bewohner. Bischof Lukas von Watzenrode (1489–1512), der als einflussreicher Berater am polnischen Königshof galt, war der Onkel und Förderer von Nikolaus Kopernikus. Er holte seinen Neffen als Domkapitular, Berater und Leibarzt 1503–1510 nach Heilsberg.
Als letzter Bischof residierte dort Ignacy Krasicki (1735–1801), einer der bedeutendsten polnischen Schriftsteller. So war Heilsberg auch zu einer der wichtigsten Stätten polnischer Hochkultur geworden. Des Fürstbistum Ermland dessen Sitz Heilsberg, das heutige Lidzbark Warmiński war kam nach dem Zweiten Thorner Frieden im Jahr 1466 unter polnische Oberhoheit, wo es im Status einer Woiwodschaft gleichgestellt war. Somit war das Ermland als „Preußen königlichen Anteils“ mit dem polnischen König verbunden. Im Winter von 1703 auf1704 residierte der schwedische König Karl XII. im Großen Nordischen Krieg während seines Feldzugs gegen Polen und Russland im Heilsberger Schloss. Damit entwickelte sich das Ermland anders als das restliche Ostpreußen, das als Herzogtum Preußen die Reformation annahm und evangelisch wurde. Wie das ganze Ermland blieb Heilsberg / Lidzbark Warmiński eine stark von katholischen Traditionen geprägte Stadt, auch, als das Ermland nach der ersten polnischen Teilung von 1772 an Preußen kam.
Die alte Bischofsburg dient heute als Museum (Muzeum Warmii i Mazur, Pł. Zamkowy 1). Besonders sehenswert sind der Kapitelsaal und der Große Remter mit ihren gotischen Malereien und Wandfriesen sowie die Schlosskapelle mit ihrem Sternengewölbe aus dem 15. Jh. und der wertvollen Rokokoausstattung. In den Räumen des Hauptgeschosses werden neben der Dokumentation zum Bistum Warmia/Ermland unter anderem noch Ausstellungen zur ermländischen Malerei und Holzschnitzkunst sowie eine Sammlung von Ikonen aus Wojnowo/Eckertsdorf präsentiert.
Von den Stadtmauern des mittelalterlichen Heilsberg sind im nördlichen Bereich noch Überreste vorhanden, von den Stadttoren existiert nur noch das 1474 erbaute Hohe Tor/Wysoka Brama. Auch einige historische Straßen blieben erhalten, auch eine Reihe der Laubenhäuser am Marktplatz. Die spätgotische Pfarrkirche St. Peter und Paul/Kościół Św. Piotra i Pawła wurde Ende des 14. Jahrhunderts erbaut und nach dem großen Stadtbrand von 1497 als dreischiffige, chorlose Hallenkirche neu errichtet, besonders interessant sind ihre Seitenaltäre mit spätgotischen Skulpturen und Renaissance-Malereien. Die erste evangelische Kirche im zu rund 95% katholischen Ermland wurde nach Plänen des großen Baumeisters Karl Friedrich Schinkel 1823 in Heilsberg erbaut, und wird heute von der russisch-orthodoxen Gemeinde genutzt.
Ganz in der Nähe von Lidzbark Warmiński liegt der Höhenzug Góra Krzyżowa, wo im Winter am Wochenende und während der Winterferien täglich ein Schlepplift betrieben wird.
