Mrągowo liegt sehr zentral in Masuren, nach Olsztyn sind es 59 km, nach Ełk 89 km, noch dichter ist es nach Giżycko, Kętrzyn und Pisz, die kleine Stadt mit den 23.000 Einwohnern eignet sich daher hervorragend als Standort für Ausflüge in die Umgebung an die Großen masurischen Seen.
Sowohl motorisierte Touristen als auch Wanderer und Radfahrer finden hier einen idealen Ausgangsort, und auch Wassersportler sind hier gut bedient, denn die 20.000-Einwohner-Stadt liegt zwischen dem Jezioro Czos/Schosssee und dem Jezioro Juno/Junosee. Urkundlich erstmals erwähnt wurde die Stadt 1397, gegründet aber wohl schon 1348. Eine Burg und Stadtmauern gab es hier nie, die natürlichen Sicherungen machten das unnötig, 1527 erhielt der Ort die Marktrechte. Verheerend für die Stadt waren zwei Feuersbrünste, die große Teile der Altstadt in Schutt und Asche legten. Ab 1822 wurde Sensburgs Innenstadt im Stil der Zeit neu aufgebaut. Nach den Zerstörungen von 1914 und 1945 wurde einiges von Mrągowos historischer Bausubstanz wieder errichtet.
Der Stadtkern mit den vielen kleinen Häusern aus dem 19. Jahrhundert ist heute wieder schön restauriert. Historische Mietshäuser stehen an Kopfsteinpflasterstraßen, eine Vielzahl kleiner Läden hat darin Platz gefunden. Das Zentrum von Sensburg vermittelt so bis heute das Bild einer masurischen Kleinstadt. Besonders der Marktplatz mit dem Rathaus aus dem Jahre 1825 erinnert immer noch an eine preußische Kleinstadt. Im Rathaus befindet sich auch das Regionalmuseum, das über die Geschichte der Region unterrichtet(Muzeum Regionalne w Mrągowie, ul. Ratuszowa 5). Das alte Stadtwappen mit der Bärentatze ist hier gleichfalls ausgestellt, denn erst 1804 wurde in dieser Region der letzte Bär Masurens erlegt. Aber auch des Schriftstellers Ernst Wiechert wird hier gedacht, der ganz in der Nähe im Forstort Kleinort/Piersławek 1887 geboren wurde. Dort befindet sich das alte Forsthaus, in dem Wiechert aufgewachsen ist. in dem eine Erinnerungsstätte an den großen Schriftsteller des einfachen Lebens und der masurischen Wälder eingerichtet ist.
Gegenüber vom Rathaus steht die evangelische Kirche, die 1734 erbaut wurde. Sensburg, das polnisch-masurisch eigentlich Ządźbork, hieß, wurde 1947 in Mrągowo umbenannt. Namensgeber war Krzysztof Celesty Mrongowiusz (1764–1855), ein evangelischer Pfarrer und Vorkämpfer für das polnische Masuren.
Die 1898 erbauten Kasernen wurden nach dem 1. Weltkrieg für militärische Zwecke nicht mehr gebraucht, als die Reichswehr nach dem Versailler Vertrag auf 100.000 Mann verringert werden musste. Die Sensburger Kasernen wurden zur Polizeischule umgewandelt und nach 1945 von der polnischen Armee übernommen. Nach den Heeresreduzierungen und dem Umbau zur Berufsarmee übergab die polnische Armee die Kasernen der Stadt. Auf dem Kasernengelände entstand ein neuer Stadtteil Mit Wohnungen, Geschäften, Restaurants, Schule, Sporthalle und Sportplatz. Sogar ein Postamt gibt es dort jetzt, auch die Staatsanwaltschaft kam im neuen Viertel unter, das heute sehr lebendig ist.
Im heutigen Sikorski-Park an der ul. Brzozowa steht auf Jaenikes Höhe der 1906 erbaute, 23 m hohe Bismarckturm, der an den deutschen Reichskanzler Otto von Bismarck (1815 – 1898) und die Reichsgründung 1871 erinnern sollte, die letztlich Bismarcks Werk war. Nach seinem Tod kamen diese Türme in nationalbegeisterten Zeiten in Mode, der Sensburger Aussichtsturm war der erste Masurens. Heute ist der Turm Aussichtspunkt und Café und genau wie früher beliebter Treffpunkt. Der Sensburger Bismarckturm sit neben dem on Osetrode (Ostróda) der besterhaltene in Polen.
Mrągowo hat mit dem Jez. Juno (Jono-Dee) und dem Jrz. Czos (Schoßsee) zwei große Seen auf dem Stadtgebiet, doch ist die Stadt von weiteren Seen umgeben. Eine Halbinsel im Süden ragt wie ein Finger weit in den Jez. Czos hinein. Dort befindet sich der 185 Meter hohe Góra Czterech Wiatrów, Berg der vier Winde, der ein herrlicher Aussichtspunkt mit Blick über die Seenlandschaft ist. Im Winter wird hier auf einer ausgebauten Piste mit Lift, Schneekanone und Flutlicht Ski gefahren.
Landesweit bekannt ist Mrągowo als Veranstaltungsort des „Piknik Country Mrągowo“-Festivals Ende Juli, bei dem zahlreiche in- und ausländische Gruppen Country-Musik auf einer Freilichtbühne spielen. Cowboyhüte, Harleys und Country-Musik aus jedem Auto lassen einen Hauch von Stars and Stripes durch Masuren wehen.